Die Burg wurde zwischen den Jahren 1320 und 1326 in einer Höhe von 566 m am rechten Dunajetz-Ufer von Kokos von Brezovica erbaut, auf den Resten einer prähistorischen Gründung. Sie war eine bedeutende Festung für die ungarisch-polnischen Beziehungen und hatte eine zentrale Rolle in den Regionen Dunajec und Zamagurie.
   
1326 wurde die Burg mit der Grafschaft der Familie Berzeviczy konfisziert und Viliam Drugeth übergeben. 1528 übergab der ungarische König Zapolya János (Ján Zápo¾ský) die Burgherrschaft an Hieronymus Lasky, für dessen Unterstützung bei seinen Bemühungen um den ungarischen Thron. Im Jahre 1538 kaufte der Zipser Propst Ján Horváth die Burg.
   
Anfang des 19. Jahrhunderts wurde sie restauriert. 1920 gelangte sie in polnischen Besitz.
   
Gemäß dem Abkommen von 1412, als der ungarische König Sigismund 13 Zipser Städte und drei Krongüter an Polen verpfändete, sollte das geliehene Geld auf dieser Burg wieder zurückgegeben werden.
   
Nach dem 2. Weltkrieg erschienen in polnischen Zeitungen Nachrichten, dass ein Nachkomme von Sebastian Berzeviczy und seiner Frau (die eine Tochter des letzten Inka-Königs gewesen sein soll) nach Niedzica gekommen seien. Diese hatten 1797 in ihrem Testament, das an den Sohn Anton gewidmet und im Schloß verwahrt war, angeblich Angaben über den letzten Inka-Schatz gemacht. Im Schloß wurde tatsächlich eine Lade mit „kipu“-Schriften gefunden, die aber in den Jahren danach in Krakau verloren gingen. Dann sollen , nach späteren Zeitungsberichten, in der Nähe des Titicaca-Sees in Peru Expeditionen nach fantastischen Schätzen gesucht haben.
   
Heute ist das Burgschloß ein Museum.